重复巡查占用大量人力
日常巡逻、设备点检高度重复，人工排班与外勤支出逐年攀升。
爱玩牛 AI · 具身智能
四足具身智能
巡检解决方案
从感知到行动 —— 端-边-云协同的 7×24 无人值守巡检闭环。轮足机器狗进入人员不便到达、不宜久留的区域，边缘 AI 秒级识别隐患，云平台完成复核、派单、台账与报表的全流程自动化。
7×24无人值守作业
IP66防尘防水等级
80cm最大越障台阶
45°最大爬坡角度
≤5cmSLAM 建图精度
3h单次续航
本体自由
适配主流具身智能本体，换机器不必重做系统
走得稳
激光、双目视觉、RTK、惯导多模态融合，厘米级定位
看得懂
边缘侧部署垂类小参数 VLM，画面不出域，200 毫秒出结论
干得了
不只是报警：分级决策、现场处置、全程留痕
进得了组织
在组织架构里有身份，可派单、可排班、可主动发报告
硬件解耦 · 自主导航 · 边缘研判 · 闭环决策 · 组织接入 —— 五项同时成立，才是具身智能
Why Now
行业痛点
产业园区、公共场馆、机场航站楼、地铁轨交、地下管网、化工危化区域等场所，日常安保与设备巡检高度依赖人工，长期面临四个绕不开的问题。
无法 24 小时不间断
夜间与节假日人力缺口大，巡查频次不足，隐患容易动态反弹。
部分区域人不宜久留
密闭廊道、地下空间、高温有毒区域，人工进入效率低且有安全风险。
记录碎片化、闭环难
纸质记录、照片分散，台账手工登记，巡查数据难以沉淀复用。
建设目标
以「机器狗 + 边缘 AI + 平台闭环」的人机协同体系，构建 7×24 小时不间断的智能巡检能力：机器狗负责到达人员不便到达、不宜久留的区域完成现场采集；边缘 AI 在本地完成隐患识别与秒级告警；云平台完成告警复核、工单转派、台账与报表的全流程闭环。一期即支持复杂人流环境下的自主导航与避障、远程声光喊话，并提供二次开发接口，AI 场景算法可持续扩展。
Architecture
端 - 边 - 云协同总体架构
系统采用「端-边-云」协同的机器狗智能体架构，自下而上分为三层，数据沿流水线全程自动运转。
前端感知
轮足机器狗 + AI 执法记录仪 + 多传感器矩阵，替人进入现场采集。机载双光云台、激光雷达、RTK 天线、IMU 及可选传感器套件，在巡检点位同步采集视频、位置与环境数据。
边缘研判
机载边缘 AI 算力（本地部署、断网可用），在机器人本地完成隐患识别与结构化，秒级输出告警，不依赖外网。
平台闭环
云端智能巡检管理平台完成 告警复核 → 工单转派 → 自动台账 → 统计报表，全程自动化，沉淀数据资产。
数据流水线环境建图→路径规划→任务执行→数据回传→边缘研判→报告沉淀
Hardware
硬件系统组成
全地形轮足机器狗本体 + 厘米级定位导航 + 上载平台组件 + 自主充电桩 + 高可用服务器，构成 7×24 巡检的完整硬件底座。
机器狗本体 · 核心参数
| 构型 / 重量 | 轮足式四足；整机重量（含电池）33 kg，站立尺寸 820×430×570 mm |
|---|---|
| 负载能力 | 背部拓展平台有效负载 15 kg，极限负载 50 kg；拓展供电 250 W |
| 续航能力 | 空载续航 3 h / 15 km；带 15 kg 负载 2.5 h / 12 km；电池热插拔换电，独立座充 1.5 h 充满 |
| 运动性能 | 最大行进速度 5 m/s；越障台阶最大 80 cm，最大爬坡角 45° |
| 感知配置 | 96 线激光雷达（360°×90° 视场，点云 86 万点/秒），双目相机障碍物检测 |
| 防护与环境 | IP66 防尘防喷水；-20℃ ~ +55℃ 宽温，适配户外与半户外环境 |
具身多模导航 · 厘米级定位
厘米级定位
激光雷达 + RTK 双天线 + IMU 三重融合：建图精度 ≤5 cm，RTK 重复定位精度 ≤10 cm，单机建图里程 ≥1 km。
四种导航模式
兼容室内外、有图与无图导航；陌生环境一键建图，断网环境仍可自主巡检。
主动避障
360° 动态避障，配合电子围栏、低电保护、越界停机等多重安全机制。
工业级设计
12-36 V 宽压输入，整机功耗 ≤30 W；抗电磁干扰，适配变电站、化工厂等强电磁环境。
全自主作业
规划路线自主执行，异常自动告警回传，无需人工随行。
上载平台组件
| 具身多模导航控制器 | 12-36 V / ≤30 W；2 路 SMA 口 RTK 天线；激光雷达 + RTK + IMU 组合定位；有图模式定位精度 ≤5 cm；支持 4 种导航模式 |
|---|---|
| 导航激光雷达 | 905 nm Class 1 人眼安全；水平 360°、垂直 -55°~+55°；点云 20 万点/秒；测距 0.1-40 m；测距精度 ≤2 cm @10 m |
| 边缘计算服务器 | 八核 64 位 CPU；Mali-G610 MC4 GPU；NPU 6 TOPS（INT8）；8 GB 内存。机载本地 AI，断网可用 |
| 摄像机云台 | 200 万高清画质；红外灯最远 80 m；铝合金精铸外壳 IP66；水平 360° 无限位旋转，垂直 -25°~90° |
| 对话系统 | 6 麦克风阵列 + 大功率功放 + 3.5 英寸腔体喇叭，支持远程喊话与现场语音交互 |
| 工业路由器 | 4G 工业路由器，支持无线桥接 |
| 传感器套件 | 可选配温度、湿度、PM2.5、光照、噪音、可燃/有毒气体、烟雾、热成像等传感器 |
| 上装结构件 | IP66 防护，覆盖保护机器狗上装系统 |
自主充电桩 · 7×24 补能
| 充电速度 | 1.5 h 充满，支持双电池同时充电，配合热插拔换电实现不间断作业 |
|---|---|
| 输入 / 输出 | 市电 AC 100-240 V 宽电压输入；直流 72 V 锂电专用充电输出 |
| 防护与环境 | IP54，室内 / 遮蔽室外使用；充电环境 0℃~+45℃，低于 0℃ 自动限流保护电池 |
| 安全保护 | 电量检测、防反接、过压过流保护 |
服务器与存储配置
| 巡检管理应用服务器暨视频流服务器 | 16 核 32 线程 + 64 GB DDR4 + 2×480 GB SSD RAID 1 + 2×4 TB 企业级 SSD + 硬件 RAID 卡 + 双万兆光口 + 双冗余电源 |
|---|---|
| AI 智能算法服务器（本地部署，数据不出域） | 支持 16 路视频接入，实时 AI 视频分析；内置算法管理中台、视频源接入管理、系统与日志管理 |
| 视频存储 | 完整巡检视频流建议对接独立 NAS 归档；试运行阶段可暂存于应用服务器并定期清除 |
＊ 本体与上载组件参数随所选机型配置浮动，最终以正式技术方案与报价文件为准。
Platform · Standard
基础版功能（单机模式）
面向单台机器狗的常态化巡检场景，提供建图编排、任务调度、实时监控、远程操控与巡检报告的核心闭环，满足「一人管一机、定时自动巡检、远程随时接管」的基础运营需求。
SLAM 建图与路线编排
遥控端「边走边录」生成巡航路径基底；在地图之上完成点位标注与路线编排，区分「经停点 / 精停点」与「任务点」；每个点位任务完成后自动续行，或暂停等待人工确认（可配置）。
任务模板与调度
巡检任务的新建、复制、编辑与启停，适配不同区域、不同班次的巡检计划；可配置任务模板并设定定时周期（每日、每周或单次），实现定时调度与远程下发。
实时监控与远程控制
集成实时视频回传与远程操控；「画中画」主视图以地图（位置 / 轨迹 / 点位状态）为主画面，叠加第一人称视角小窗，支持主次一键切换；视频片段异步归档，支持回溯复核。
设备遥测与健康监测
实时呈现整机状态（电量、CPU 温度、里程、运行时长）、姿态与惯导（横滚 / 俯仰 / 航向）、关节位置三视图，以及心跳、驱动器与电机温度等系统健康项。
远程可视化操控
全流程远程可视化操控：远程指令完成姿态切换；远程控制前进、后退、转向、变速，操作延迟低，可完成定点巡检、补位复核、路线调整等人工操控作业。
基础巡检报告
完整留存巡检时间、行进线路、任务点位记录，同步采集现场照片、作业轨迹与事件信息；记录正常工况及异常详情、取证影像；支持在线预览、PDF 导出与资料回溯。
开放接口与系统集成
MQTT / Modbus 下发巡检指令、回传定位与电量；RTSP / RTMP 推流 + JSON 结构化告警；RESTful API 与国标 GB28181 对接上级指挥中心、安防平台与业务系统。
Platform · Advanced
高阶版功能（群控与 AI 智能）
在基础版之上，面向多机协同与智能研判场景，提供群控管理、AI 事件探测、算法中台、传感器融合与高阶定制报告能力，实现从「自动巡检」到「智能巡检」的跃升。
安全保障策略
电子围栏划定禁入区兜底；避障遵循「宁停勿撞」，定位异常也不会冲撞，停下等待处置；低电量自主回充；充电—起立—任务下发状态机强校验。识别到人员跌倒等异常时，任务自动暂停并保持现场，指挥中心确认后恢复。
多设备统一管理与群控
多台机器狗统一纳管，支持群控与协同作业，单平台可管控数十台设备；自动生成巡检台账替代纸质登记；量化 AI 接管率等指标，作为价值呈现与运营优化依据。
多模态传感器数据融合
机器狗定位为「时空序列数据载体」，任务点可挂载传感器，到达点位同步采集温度、湿度、PM2.5、光照、噪音等环境数据；视觉、位置与环境数据在时空维度对齐，形成可追溯的数据链。
远程喊话与现场互动
指挥中心可远程喊话或下发文字指令，本体麦克风与功放喇叭现场警示驱离、沟通确认隐患；在危化、高温等高危区域传递指挥与告警信息，实现「人到不了、声先到」。
互动事件记录
行进中因人员互动或被叫停而中断主任务的非计划行为，设专项互动记录机制；互动事件与主任务绑定存储，完整留存时间 / 点位 / 情境，便于复盘服务过程。
异常处置闭环
机载 AI 识别或人工上报异常后，进入在线复核 → 误报标记 → 工单转派 → 全流程归档的标准闭环；输出巡检完成率、隐患分布等统计报表，替代人工统计。
AI 事件探测编排
基于小参数视觉语言模型（VLM），在边缘端实现低功耗、低时延的事件理解；用自然语言描述即可定义新的巡检事件类型，无需重新训练；置信度阈值、生效区域、联动动作均可配置。
AI 算法中台
覆盖「数据接入—算法调度—告警处置」全链路：消防类（火焰、烟雾、电动车进电梯、非机动车乱停）；人员行为类（滞留、睡岗、聚众、跌倒、区域入侵、PPE 识别）；零样本算法可识别书包、桌椅、杂物纸箱等目标；配套告警复审与 ROI 标定。
GIS 指挥大屏与多屏协同
支持卫星影像、地形高程等多图层三维 GIS 大屏，展示设备实时位置与调度状态，支持语音指令检索与指挥；指挥中心可配置双屏 / 多屏协同工位。
高阶定制巡检报告
任务结束后异步自动生成：报告触发、封面与元信息、任务摘要与结论、路线与覆盖范围、点位结果明细（含 AI 置信度）、异常与处置跟进、事件统计、取证快照、设备运行记录、签核与版本管理、网页预览 / PDF / CSV 导出等 12 类结构化维度。
Comparison
基础版 vs 高阶版 · 功能对照
下表汇总两个版本的功能差异，便于按场景与预算选择（具体配置与商务条款以正式报价文件为准）。
| 能力域 | 基础版（单机） | 高阶版（群控 + AI） |
|---|---|---|
| SLAM 建图与路线编排 | 支持 | 支持 |
| 任务模板与定时调度 | 支持 | 支持 |
| 实时监控与画中画 | 支持 | 支持 |
| 设备遥测与健康监测 | 支持 | 支持 |
| 远程可视化操控 | 支持 | 支持 |
| 巡检报告 | 基础报告（在线预览 / PDF） | 高阶定制报告（12 类维度、签核闭环） |
| 电子围栏与「宁停勿撞」 | 支持 | |
| 低电自主回充与状态机校验 | 支持 | |
| 多设备群控与自动台账 | 支持 | |
| 多模态传感器数据融合 | 支持 | |
| 远程喊话与现场互动 | 支持 | |
| 互动事件记录 | 支持 | |
| 异常处置闭环与工单转派 | 支持 | |
| AI 事件探测编排（VLM） | 支持 | |
| AI 算法中台与算法库 | 支持 | |
| GIS 指挥大屏与多屏协同 | 支持 | |
| 第三方平台接口集成 | 选配 | 选配 |
Scenarios
典型应用场景
四足巡检已在机场、产业园区、城市绿道、水利设施等场景完成实景运行验证。以下按场景类型整理，说明这套系统在不同环境里解决的具体问题。
机场交通航站楼与航空维修区
在复杂人流环境中完成自主导航、动态避障与重点区域巡查；维修机库、停机坪等区域按班次定时巡检，替代人工夜间往复踱步。
产业园区园区周界与厂房
仓储、高压配电、地下管廊、航空测试等多片区定时巡查，夜间无人值守；电动车乱停、烟火隐患等事件由边缘 AI 自动识别、秒级告警。
城市绿道滨水绿道与地标段
沿绿道自主巡线，途经地标段；途中与游人自然对话、提供问询引导，互动事件自动记录并与主任务绑定。
城市公园公园步道与开放空间
园区日常巡逻与点位打卡，定时调度、自动续行，替代人工重复巡查，支撑网格化管理。
水利设施堤坝与设备廊道
在潮湿、狭窄的堤坝与廊道环境执行替代人工的巡检作业，7×24 守护设备运行安全。
公众互动开放园区与活动现场
与人近距离友好互动的同时演示 360° 动态安全避障：人多拥挤时主动降速、礼让绕行。
＊ 场景照片为实景运行记录；涉及具体客户名称与交付范围，按客户许可使用。
Service
交付保障与服务体系
从现场勘查到试运行，从运维升级到数据合规，提供全生命周期的交付保障。
系统集成与联调
提供现场勘查、建图部署、系统联调与试运行服务；开放 MQTT / Modbus、RTSP / RTMP、RESTful API、国标 GB28181 等接口对接第三方平台。
运维与升级
提供关键组件的运维保障与软件持续升级，设备健康遥测支持故障预判。
保险保障
可配套本体损失、第三者责任、盗抢损失、错误和遗漏、场外维修及改造等一揽子保障。
数据安全
AI 视频分析支持本地部署，数据不出域；视频、轨迹、告警本地 + 云端双存储取证，满足安监存档要求。
合规声明
AI 识别仅为辅助巡检工具，不替代专业工程判定与法定安检；受环境干扰的结果统一标记待复核，不作为合规处罚依据；异常闭环需留存完整权责记录。
本页所述方案能力与硬件参数用于说明技术路线，具体配置、性能与商务条款以正式技术文件与报价为准。